手眼标定

发表信息: September 13, 2017 by

文章分类:
ROS 4

手眼标定

先来写工作笔记，记性太差。

roslaunch easy_handeye ur5_kinect_calibration.launch sim:=false

命令行输入这个就好了。

先探索理论问题，理论主要产考qqfly在微信公共号上发的几篇论文。非常巧妙的解决了AX=XB的问题。

然后是代码：

https://github.com/ThePrimus/handeyecalibration/tree/master/app 
https://github.com/semeniuta/HECalib 
https://github.com/marcoesposito1988/easy_handeye 
https://github.com/jhu-lcsr/handeye_calib_camodocal 
https://github.com/hengli/camodocal
https://github.com/sunbuny/easy_handeye

我使用的是easy_handeye. 这个比较简单，也有图形界面。标定板的话使用不是棋盘格的就行。就是不能是对称的。